Un évêque auxiliaire est un évêque à part entière, qui partage avec l'ensemble des évêques le souci de l'Église universelle. Il est nommé par le pape pour secondé dans certains diocèses l'évêque diocésain, avec qui il partage solidairement son ministère.
De 1981 à 2015, le diocèse de Saint-Jérôme a pu compter sur cinq évêques auxiliaires qui se sont succédés à différents moments.
Monseigneur Raymond St-Gelais
Premier évêque auxiliaire de 1981 à 1988
Monseigneur Gilles Lussier
Deuxième évêque auxiliaire de 1988 à 1991
Monseigneur Vital Massé
Troisième évêque auxiliaire de 1993 à 2001
Monseigneur Donald Lapointe
Quatrième évêque auxiliaire de 2002 à 2011
Monseigneur Raymond Poisson
Cinquième et dernier évêque auxiliaire de 2012 à 2015